WRS2020ブランチ消失

ChoreonoidのリポジトリからWRS2020ブランチを削除されましたでしょうか?

WRS競技委員会からのご依頼に従ってWRS2020タグの付け替えを行いました。
こちらについては競技に使用できる最新のリビジョンを特定するために利用されているようです。

ご指摘を受けて確認したのですが、今回タグとして設定しなおした"WRS2020"について、これまではブランチとして設定していたようです。そこでブランチからタグへの変更も生じてしまった次第です。この変更で何か問題が生じているとしたら申し訳ありません。そうであればご指摘いただければ私の方からもこの件競技委員会に相談するようにいたしますので、お知らせください。

まず,WRSの主催者側から本件に関して何も連絡を受けていません.

ブランチがタグに変わっても,

git clone -b WRS2020 https://github.com/choreonoid/choreonoid.git 

でクローンできますが,内容が大きく異なります.

これまでのWRS2020ブランチは,2021年2月の段階のコードでした.ですので,最新のChoreonoidが使えないことに不満を感じつつ,主催者からの指示なので仕方がないと考え,私たちのチームは,この段階のコードで実行できるという前提で準備を進めてきました.

競技の要となるソフトウェアの変更ですから,事前の周知が必要ではないでしょうか?

今回新たに設定されたタグWRS2020の位置は固定ですか?(今後も変更される可能性はありますか?)今後コードで不具合がわかった場合はどうするのでしょうか?ブランチであれば,競技のために一時的にmasterブランチとは異なる変更をして競技参加者で共有することができますが,タグの場合にそれができますか?

1ヶ月以上前にWRS-TDRRCへ以下のようなissueも送りましたが,反応なしです.

それ以外にも事務局にも問い合わせていました.

競技で使うChoreonoidは,2021年2月のWRS2020ブランチを採用することで確定ですか?Choreonoidのマスタリポジトリはその後も頻繁に更新されています.

まだ返信をもらっていませんが,今回のWRS2020タグへの変更がその回答なんですかねえ…

WRS2020タグについて、競技委員会にも確認した上で、タグからブランチに戻しました。
この件混乱を生じてしまい申し訳ありませんでした。

競技では基本的にこのブランチを使用するようです。その更新の方針について、主催側から回答があるようですので、そちらをお待ちいただけますでしょうか。よろしくお願いします。

WRSとは関係のないこの掲示板で騒ぎ立ててしまい申し訳りません.

タグがブランチに変わっても場所は同じなのですね?
主催者からの回答を待つことにします.

はい、現状では2021年8月18日のリビジョンとなっています。

以下は非公式の回答となりますが、このブランチは競技開催までに更新される可能性があります。
それは必要に応じてということで、例えば競技と関係するようなバグが発見されたりすればそれを修正することになりますし、WRS関連モデルやサンプルのデータなども必要があれば更新することがあるかもしれません。

しかし参加チームの準備に大きな影響を与えるような変更、例えばシンプルコントローラのAPIを変更して以前のコントローラが使えなくなるといった変更は、極力避けるようにいたします。Choreonoid本体(masterブランチ)ではそのような変更を行う可能性もないとは言えませんが、その場合でもWRS2020ブランチにはそのような変更は取り込まないようにいたします。

以上の方針で進めていくことになるかと思いますので、ご了承いただければ幸いです。
よろしくお願いいたします。

油断していました,WRS2020ブランチはどんどん書き換わっているのですね.
WRSの主催者からはアナウンスがないので,気付くのが遅れました.

WRS用の不整地モデルであるTerrainEモデルがAGXクローラの挙動を不安定化させる要素があることが分かったので、そちらをBoxプリミティブで組み替えました。この修正はWRS2020用のモデルに反映されると思われますが、元々WRS2018のモデルでもあったので、それをバンドルしているChoreonoid本体の方も更新しました。

基本的にはこの修正でクローラの問題は解決するのですが、DoubleArmV7Aモデルについて若干安定よりのパラメータとするため、このモデルと接触マテリアル情報も更新しました。

以上の修正について、WRS2020とも関係するものなので、WRS委員会からの要請でWRS2020ブランチにも反映させました。

また他にも数点masterブランチでの修正があり、それらはWRS2020関連プロジェクトの実行には影響ないと判断しまして、masterブランチでの修正をマージするかたちで上記の更新を行いました。

今回のWRS2020ブランチの更新は以上の次第ですが、競技の準備に何か影響を与える部分(これまで作成していたコントローラが動かなくなるなど)がありましたでしょうか?万一そのような部分があれば至急対応しますので、お知らせください。そうでなければ、競技の準備には影響ないものと思われます。

ただし上記のDoubleArmV7Aの修正については、AGXクローラのパラメータを若干修正しているので、DoubleArmV7Aをお使いのチームはその取込みもご検討ください。具体的には履帯のテンションを若干(20%ほど)強めにはるようにして、履帯の挙動を若干安定寄りにしています。

@nakaoka 様,解説ありがとうございます.
WRS2020ブランチをプルしてビルドし直して試していますが,問題はなさそうです.
また,DoubelArmV7Aのモデルの変更を自チームのモデルへ取り込みました.

ここで書いても仕方がないことですが,競技で利用するソフトウェアの変更について主催者からアナウンスのないことが不満です.自分でしっかりウォッチしておけということなのでしょうか…