WRS2018用ファイルの整理


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WRS2018で使用されたモデルファイルやプロジェクトファイルについて、本番用のものも含めて全てChoreonoid本体に取り込み、ファイルの配置などについても整理しました。このバージョンをgithubにあげています。

これによって、WRS2018の本番のタスクなども試しやすくなるかと思います。

WRS2018開催時のバージョンに対する変更点は以下のようになっています。

  • WRS2018関連ファイルをsample/WRS2018以下にまとめて格納するようにした
  • sample/WRS2018は、model、project、script、test、controllerのサブディレクトリで構成
  • modelディレクトリには元々share/model/WRS2018以下に格納していたファイルを移動し、さらに本番で追加されたモデルも格納
  • サンプルプロジェクトについては以下のように整理
    • プロジェクトのベースとなるcnoidファイルはproject以下に格納
    • 各モデル、タスクごとに用意されたPythonスクリプトはscript以下に格納
    • 消火栓など、ある特定の作業をテストするためのサンプルプロジェクトはtest以下に格納
  • タスクシミュレーションのためのコントローラは、元々sample/WRS2018/src以下に格納していたものを、controller以下に移動
  • CMakeの BUILD_WRS2018_SAMPLES を BUILD_WRS2018に変更し、デフォルトでOFFとなるようにした
  • BUILD_WRS2018をONにしていると、sample/WRS2018がshareディレクトリ以下に格納されるようになる(ビルド時はシンボリックリンク、make install時にコピー)
  • CompetitorMarkerを実装しているCompetitionPluginをビルドするためには、BUILD_COMPETITION_PLUGINをONにする必要がある(デフォルトはOFF)

これらの変更があるため、WRS2018開催時に用意していたプロジェクトファイルなどは、一部修正の必要があります。

基本的には、モデルの格納場所について修正すればよいかと思います。元々share/model/WRS2018以下から読み込んでいたモデルファイルについて、 share/WRS2018/model 以下から読み込むようにすればOKです。(shareはmake install時は /usr/local/share/choreonoid-1.7 といったディレクトリになります)

また、BUILD_WRS2018やBUILD_COMPETITION_PLUGINをONにするようにしてください。

なお、WRS2018開催時に使用していたバージョン(正確には、その後いくつかバグフィックス等も行っているが、ファイル構成は開催時と同じもの)について、wrs2018というタグをつけています。こちらのバージョンを使うことで、開催時と同じ環境を構築することが可能です。(ただし今回は開催期間中にも修正を行っていましたので、厳密に言うと開催期間中の日によってバージョンの違いがあります。上記タグは最終日のバージョンと同じ構成ということになります。)