初めまして、k_watanabeと申します。
仕事にてロボットアームによるバラ積みを、深層学習(Chainer)で
行いたいと考えています。
ただいきなりロボットアームを利用できないので、Choreonoid内で
深度カメラをシミュレーションしてテスト出来ないか模索中です。
まずはwindows環境下で高速に最新版を動作させたかったので、
WSL上でのインストールを行いました。
シーンビューの描画リフレッシュがおかしい気がしますが、とりあえず
動いていると思います。
簡易的な手順メモを作成したので、共有しておきます。
①WSL - Ubuntu
Windows Subsystem for Linuxをインストールしてみよう！
②Choreonoidインストール
http://choreonoid.org/ja/manuals/latest/install/build-ubuntu.html
Ubuntuのバージョン確認
cat /etc/os-release
③X window
日本語ロケールに設定
sudo apt install language-pack-ja
sudo update-locale LANG=ja_JP.UTF-8
必要なパッケージのインストール
sudo apt-get install git build-essential libssl-dev libreadline-dev zlib1g-dev x11-apps x11-utils x11-xserver-utils libsqlite3-dev nodejs fonts-ipafont libxml2-dev libxslt1-dev
④MobaXterm
xeyesでx windowが動作することを確認する。
<< Choreonoidの起動 >>
MobaXtermから「./choreonoid/build/bin/choreonoid」で起動する。
※別件にてロボットアームの動作デモをUnityで作成したのですが、
位置を指定する際にIKが必要となっています。
IK周りのクラスなど解る方がおられましたら、連携いただけますと
助かります。
以上、よろしくお願いいたします