Visual Studioを用いたChoreonoidのデバッグが上手くいきません

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以下のページに従って Visual Studioを用いてChoreonoidをデバッグしようとしているのですが,うまくいきません.
https://choreonoid.org/ja/manuals/latest/tips/VisualStudio/debug.html

デバッガーの起動と終了の手前までの作業を済ませ, 「ローカルWindowsデバッガー」をクリックすると,Choreonoidは起動するのですが,メニューが英語でプラグイン等が何も読み込まれません.

Visual Studioの中からではなく,インストールされたchoreonoid-debug.exeを実行すると,メッセージビューに

ネームサーバcnoid-nameserver.exeが見つかりません.

と表示されています.binディレクトリにインストールされたネームサーバの名前がcnoid-nameserverd.exeになっているためだと思われます.cnoid-nameserverd.exeを実行しようとすると,以下のようなエラーになります.

そこで,OpenRTM-aistに付属のネームサーバを起動すると,choreonoid-debug.exeは正常に起動できたようです.

付属のプロジェクトを読み込んでシミュレーションをしてみたところ,動作が大変遅いです.これは,デバッグビルドだからでしょうか.

本題に戻りまして,Visual Studioでデバッグするためにどうすればいいのでしょうか?