自己干渉検出の設定に関する質問

お世話になります。
自己干渉検出の設定についてお教えください。

環境は、Ubuntu 16.04、Choreonoid1.5を使用しており、
以下のチュートリアルを行っております。

上記チュートリアルの「プロパティの設定」の項目で、
1枚目の画像のように、Tankの自己干渉検出をtrueに設定しましたが、
2枚目の画像のように、干渉が生じてしまいます。
Screenshot from 2021-04-18 11-54-09
Screenshot from 2021-04-18 11-47-26

プロパティの自己干渉検出以外に確認すべき設定項目などございますでしょうか?
お教え頂けましたら助かります。

よろしくお願いいたします。

こちらはGUI上で関節スライダやモデルのドラッグなどで関節を動かしている状況ではないでしょうか?その場合も干渉検出はされていますが、干渉が生じたからと言ってそこで止めるような処理は入っていません。逆にGUI上ではユーザが入力した姿勢は実現し、その状態で干渉が生じているかどうかを確認できるようにする、という設計になっています。

GUI上で干渉検出の結果を表示する方法についてはマニュアルの以下をご参照ください。

一方で、シミュレーション中は、干渉検出が有効になっている個所については、それ以上めり込まないようになっています。Tankチュートリアルをこの先も続けてもらって、シミュレーションを実行してもらえば、このことを確認できるかと思います。

見落としていたのですが、かなり古いバージョンをお使いのようですね。
恐縮ですが、最新のバージョンでお試しいただけますでしょうか。
よろしくお願い致します。