バイアス項の計算について

こんにちは。
現在SimpleController内でバイアス項(コリオリ項、重力項など)を取得しようと考えているのですが、
取得するための関数はあるでしょうか。
おそらくMassMatrix内のb1がそうだと思うのですが、これをSimpleController内で取得するにはどのライブラリをインクルードして用いれば良いでしょうか。

ご助言いただけると幸いです。
よろしくお願いいたします。