バイアス項の計算について

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こんにちは。
現在SimpleController内でバイアス項(コリオリ項、重力項など)を取得しようと考えているのですが、
取得するための関数はあるでしょうか。
おそらくMassMatrix内のb1がそうだと思うのですが、これをSimpleController内で取得するにはどのライブラリをインクルードして用いれば良いでしょうか。

ご助言いただけると幸いです。
よろしくお願いいたします。

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こちらも遅くなってしまいすみません。

MassMatrixヘッダで以下の関数も使用できるようにしました。

 void calcMassMatrix(Body* body, const Vector3& g, MatrixXd& out_M, VectorXd& out_b);

gには重力加速度をセットしておきます。この関数で慣性行列とバイアス項を両方取得できます。