円柱の多面体近似の分割数

#1

最近のChoreonoidで円柱の多面体近似の分割数を変更する方法を教えてください.バージョン1.5の頃にMLで教えていただいた以下の内容に代わることです.

https://choreonoid.org/pipermail/choreonoid-users-ja/2016q4/000208.html

オドメトリのシミュレーションを試しているのですが,円柱が平面上を転がる際の回転量と並進量の関係が理論から数%ずれるので,多面体近似の影響を確認しようとしています.

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#2

あてずっぽうでbodyファイルのあちこちに

divisionNumber: 200

と書いてみてワイヤフレーム表示で確認しているのですが,分割数が変わりません.

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#3

別にYAMLファイルを用意し,その中に

modelFile: "xxx.body"
geometry:
  divisionNumber: 200

と書き,それをChoreonoidで読み込めばできました.

こうするよりほかに手はないのでしょうか?それだけのために,別にYAMLファイルを作るのは今一つですが…

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#4

ちなみに,デフォルトでは分割数は20ですが,その場合の理論値との差は1.5%程度.分割数を200にすると,それが半分ぐらいになりました.

また,AISTSimulatorの設定でも変化しますが,何をどういじるのがいいかわかっていません.マニュアルにもっと詳しく書いてほしいです.

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