中京大学の清水と申します．
SDFファイルのインポートをしたいのですが，対応のご予定はございますでしょうか？
お忙しいところ恐縮です，よろしくお願いいたします．
Sdf_to_urdfというROS2用パッケージを使ってSDFをURDFに変換して解決しました．
お騒がせしました．
変換して読み込めたとのことでよかったです。
ただ、SDFはURDFにはない表現も多く含む形式のようですので、URDFへの変換をかますと、思うように取り込めないことも考えられますね。関節構造やセンサなどは意図通りに取り込めていそうでしょうか？
参考までに、もしよろしければ、どのような背景でSDFの読み込みが必要になったか教えていただけますでしょうか？SDF読み込みの対応も検討したいと思いますので。
今回使ったsdf_to_urdfというパッケージは，ROS2のパッケージであるsdformat_urdfを利用しているそうで，そのドキュメントによると変換できるsdfタグに制限があります．は変換対象外です．
関節構造は，手動修正なしでうまく変換できていました．
SDFをchoreonoidでインポートしたい背景ですが，自分で書いた大学教材用gazeboロボットモデルを，choreonoidに移行したいというものです．当時はgazebo単体での利用がメインでしたので，SDFしか書いてません．この後もいくつか変換する予定です．