RangeSensorの出力する点群データについて

東京工芸大学の大八木と申します。
今年からChoreonoidを使用させていただいております。

RangeSensorを使用した時に得られる測定データをシンプルコントローラ内で扱い、モデルの制御に利用したいと考えています。

現在RangeSensorを使用したシミュレーションを行い点群は表示されています。得られた点群の座標をシンプルコントローラで利用するにはどうすればいいのでしょうか?

よろしくお願いいたします。