js0以外のジョイスティックの使用について

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Tankチュートリアルのステップ３で「2台目以降のゲームパッドを使いたい場合はjs1、js2といったデバイスを使いますが、その場合はソースコードの変更が必要になりますのでご注意下さい。」とあるのですが、どの部分を変更するのかわからないので教えていただけないでしょうか。
ソースコード変更以外にもjs1のデバイスを使用できる方法があれば教えていただきたいです。

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鈴木@JAEAです。
Joystickクラスのコンストラクタで2台目以降のゲームパッドを指定すればOKです。（2台目の場合は、/dev/input/js1）
以下は、choreonoid/sample/SimpleController/SampleCralerJoystickController.cppを変更した例です。（変更前のコードはコメントアウトしています）

#include <cnoid/SimpleController>
#include <cnoid/Joystick>

using namespace cnoid;

class SampleCrawlerJoystickController : public SimpleController
{
Link* crawlerL;
Link* crawlerR;
double qRef[2];
// Joystick joystick;
Joystick* joystick;

public:

virtual bool initialize(SimpleControllerIO* io) override
{
    std::ostream& os = io->os();

    crawlerL = io->body()->link("CRAWLER_TRACK_L");
    crawlerR = io->body()->link("CRAWLER_TRACK_R");

    if(!crawlerL || !crawlerR){
        os << "Crawlers are not found" << std::endl;
        return false;
    }

    io->enableOutput(crawlerL, JointVelocity);
    io->enableOutput(crawlerR, JointVelocity);

    for(int i=0; i < 2; i++){
        qRef[i] = 0;
    }

    // if(!joystick.makeReady()){
    //     os << "Joystick is not ready: " << joystick.errorMessage() << std::endl;
    // }
    // if(joystick.numAxes() < 5){
    //     os << "The number of the joystick axes is not sufficient for controlling the robot." << std::endl;
    // }

    joystick = new Joystick("/dev/input/js1");
    if(!joystick->makeReady()){
        os << "Joystick is not ready: " << joystick->errorMessage() << std::endl;
    }
    if(joystick->numAxes() < 5){
        os << "The number of the joystick axes is not sufficient for controlling the robot." << std::endl;
    }
    
    return true;
}

virtual bool control() override
{
    // joystick.readCurrentState();
    joystick->readCurrentState();

    double pos[2];
    for(int i=0; i < 2; ++i){
        // pos[i] = joystick.getPosition(i);
        pos[i] = joystick->getPosition(i);
        if(fabs(pos[i]) < 0.2){
            pos[i] = 0.0;
        }
    }
    // set the velocity of each crawlers
    crawlerL->dq_target() = -2.0 * pos[1] + pos[0];
    crawlerR->dq_target() = -2.0 * pos[1] - pos[0];

    return true;
}

};

CNOID_IMPLEMENT_SIMPLE_CONTROLLER_FACTORY(SampleCrawlerJoystickController)

ご参考まで。

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返信が遅くなり申し訳ないです。
うまくいきました。ありがとうございます。