fieldOfViewの定義

masutani · November 15, 2018, 2:59am

モデルファイルのCameraノードのフィールドfieldOfView（カメラの視野角度）の定義について教えてください．これはどの方向の角度でしょうか？横方向ですか？縦方向ですか？対角方向ですか？

yosuke · November 16, 2018, 6:15am

この実装を見ると、縦横いずれかの短辺（長辺？）の角度となっているようです。

s-nakaoka/choreonoid/blob/c464a3906bf1b9ed243aa2a9672d8900ad7135dd/src/Util/SceneCameras.cpp#L76


      
          
          SgObject* SgPerspectiveCamera::clone(SgCloneMap&) const
          {
              return new SgPerspectiveCamera(*this);
          }
          
          
          /**
             @param aspectRatio width / height
          */
          double SgPerspectiveCamera::fovy(double aspectRatio, double fieldOfView)
          {
              if(aspectRatio >= 1.0){
                  return fieldOfView;
              } else {
                  return 2.0 * atan(tan(fieldOfView / 2.0) / aspectRatio);
              }
          }
          
          
          SgOrthographicCamera::SgOrthographicCamera(int polymorhicId)

YAMLの場合でも、VRMLの場合でも同様のようです。

github.com

s-nakaoka/choreonoid/blob/b1266a6bc29e42eab0f2433045f374b7376cd309/src/Body/YAMLBodyLoader.cpp#L1705


      
                      camera->setLensType(Camera::FISHEYE_LENS);
                      //  throwException    ImageType must be COLOR
                  } else if(symbol == "DUAL_FISHEYE"){
                      camera->setLensType(Camera::DUAL_FISHEYE_LENS);
                      //  throwException    ImageType must be COLOR
                  }
              }
          
              if(node.read("width", value)) camera->setResolutionX(value);
              if(node.read("height", value)) camera->setResolutionY(value);
              if(readAngle(node, "fieldOfView", value)) camera->setFieldOfView(value);
              if(node.read("nearClipDistance", value)) camera->setNearClipDistance(value);
              if(node.read("farClipDistance", value)) camera->setFarClipDistance(value);
              if(node.read("frameRate", value)) camera->setFrameRate(value);
              
              return readDevice(camera, node);
          }
          
          
          bool YAMLBodyLoaderImpl::readRangeSensor(Mapping& node)
          {

github.com

s-nakaoka/choreonoid/blob/8ecf3e4c6b090f418817d826ce08d7d0b2cf229b/src/Body/VRMLBodyLoader.cpp#L1149


      
                  camera = new Camera;
              }
                  
              readDeviceCommonParameters(*camera, node);
              
              bool on = true;
              if(checkAndReadVRMLfield(node, "on", on)){
                  camera->on(on);
              }
              camera->setResolution(getValue<SFInt32>(node, "width"), getValue<SFInt32>(node, "height"));
              camera->setFieldOfView(getValue<SFFloat>(node, "fieldOfView"));
              camera->setNearClipDistance(getValue<SFFloat>(node, "frontClipDistance"));
              camera->setFarClipDistance(getValue<SFFloat>(node, "backClipDistance"));
              camera->setFrameRate(getValue<SFFloat>(node, "frameRate"));
              
              return camera;
          }
          
          
          RangeSensorPtr VRMLBodyLoaderImpl::createRangeSensor(VRMLProtoInstance* node)
          {

masutani · November 17, 2018, 9:49am

ありがとうございます． fieldOfViewをキーにソースコードを探していたのですが，そこまで辿り着けませんでした．fovyというのは名前から察するに縦方向のFOVということでしょうね．

幅>高さならば，fovyはfieldOfViewの値
幅<高さならば，fovyはfieldOfViewとアスペクト比から算出

ということで，fieldOfViewは，「短い方の辺に対応する視野角」ということのようです．