DoubleArmV7のモデルの座標系


#1

DoubleArmV7のモデルのrootLinkであるTFRAMEの座標系の取り方がわかりにくいと思います.

  • クローラで正の速度を出して進む方向が,x軸の負の方向です(前後ろ逆?)
  • 上向きがy軸の正です(一般的には上向きはz軸の正)

このようにされているのは何か意味がありますか?

弊害がないならば,一般的な移動ロボットの座標系の取り方に沿って,x軸前向き,y軸左向き,z軸上向きに変更したいのですが,モデルをどのように変更するのが適切でしょうか?また,WRSのルール的に変更しても構わないでしょうか?


#2

このようにされているのは何か意味がありますか?

開発元のオリジナルのモデルがそのような座標系になっていて、まずはそれをそのまま取り込んだという経緯があります。

実はこれに関しては私も「x軸前向き,y軸左向き,z軸上向き」の座標系が分かりやすいと思い、修正したく思っているのですが、今WRSの直前というところもあり、このタイミングで座標系を変えると混乱が生じるかと思って控えておりました。
参加者の方がむしろ修正版を希望されるのでしたら、そのようにしようと思います。(ただし多少時間はかかるかと思いますので、WRSまでの準備時間を考えるとご自分で修正された方が早いかもしれません…。)

モデルをどのように変更するのが適切でしょうか?

座標系としてはご提案のものでよろしいかと思います。
Bodyファイルの中での座標系を入れ替えつつ、メッシュにも座標変換をかける必要があります。メッシュへの座標変換はBodyファイル内でメッシュを取り込んでいるResourceノードに対してかけるか、VRMLのメッシュファイルの中で直接かけてしまうかします。
ただやはり手間はかかりますので、多少お待ちいただけるのであれば、当方の修正を待っていただくのがよいかもしれません。

WRSのルール的に変更しても構わないでしょうか?

こちらは全く問題ないと思います。


#3

モデルを再確認してみたのですが、アームの各リンクについては、特に向きをどうすべきというのは無さそうですね。

すでに逆運動学の部分などを作られている方もいらっしゃるかと思うので、アームの部分については座標系は変えずに、今回は車体の部分だけにしておいた方がよいかもしれません。

それでもよろしいでしょうか?

それか、エンドエフェクタのリンクについても座標系をこうしてほしいといったご要望はありますでしょうか?


#4

私のチームついて言えば,アームの詳細についてはまだ手付かずですので,要望はありません.

ルートリンクの座標系の変更は是非お願いいたします.

座標系関連の要望としてもう一つ.WRSの環境において,座標系の原点からスタートできるようにしていただきたいです.現状では,原点からスタートさせると奈落の底に落ちてゆきます.


#5

DoubleArmV7モデルの座標系を修正しました。

当初車体部分だけの変更にしようかと思ったのですが、修正をしていてやはり全体をある程度そろえないと分かりにくくなってしまうため、ひととおり修正しました。基本的には、車体部分、各アームのベース部分、エンドエフェクタ(手首)部分ともに、「x軸前向き,y軸左向き,z軸上向き」の座標系としています。

アームの逆運動学を開発サれている方は少し修正が必要になってしまい、大変申し訳ありません。ただし座標系自体は上記のように分かりやすくなっていますので、今後のためになるべく修正版を導入していただければと思います。

座標系関連の要望としてもう一つ.WRSの環境において,座標系の原点からスタートできるようにしていただきたいです.

すみません、これについてはそこまで修正する余裕がなく、また道路の端がX=0となるということで、これはこれで分かりやすい座標系になっているかと思いますので、ロボットの初期位置を設定することで対応いただけますでしょうか。


#6

対応ありがとうございます.自分のチームのモデルに取り込みました.現在確認中ですが,何とかなりそうです.