DoubleArmV7モデルの修正


#1

ChoreonoidサンプルのDoubleArmV7モデルについて以下の2点を修正しました。

  • jointIdの割り振りを修正しました。これまでは0と1がクローラに割り振られており、アームのidは2からはじまっていましたが、jointIdはアームの関節のみに割り振るものとし、アームに対して0番からとなりました。

  • アームの各関節に力・トルクの最大値を設定しました。AGXを使用する場合に有効となります。

jointIdの変更がありますので、これまでこのモデルに対して作成したプロジェクトファイルについては、モデルの初期姿勢を設定し直してください。
http://choreonoid.org/ja/manuals/latest/simulation/simulation-project.html#simulation-setting-initial-status

プロジェクトファイルの中にあるjointPositions, initialJointPositionsのデータを直接修正しても結構です。(その場合、先頭の2つの要素を削除します。)

また、力・トルクの最大値の設定により、アームでつかもうとすると物体にめり込んでいってしまうような症状が改善されています。元のモデルを改造してお使いの方も、このパラメータは導入するようにしてください。DoubleArmV7-Upper.bodyにおいて、

# AGX parameters

とコメントを入れたところに記述してある

jointMotorForceRange: [ -10000.0, 10000.0 ]
jointLockForceRange: [ -10000.0, 10000.0 ]

といったパラメータです。


#2

DoubleArmV7モデルについて、 DoubleArmV7、AizuSpiderモデルの自己干渉の有効化 に加えて、色の修正を行いました。

ロボットの実機と同じになるようフレームの色を黒と黄色で構成しています。エンドエフェクタについては実機と異なる部分もありますが、暗い環境でもみやすくなるよう色を調整しています。

WRS2018でDoubleArmV7モデルを使用される場合、トンネル内での視認性を高めるためにも、今回の色の変更も取り込んでいただければと思いますが、ルール上改造は自由ですので、これ以外のお好きな色に修正して出場していただいても結構です。