ChoreonoidサンプルのDoubleArmV7モデルについて以下の2点を修正しました。
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jointIdの割り振りを修正しました。これまでは0と1がクローラに割り振られており、アームのidは2からはじまっていましたが、jointIdはアームの関節のみに割り振るものとし、アームに対して0番からとなりました。
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アームの各関節に力・トルクの最大値を設定しました。AGXを使用する場合に有効となります。
jointIdの変更がありますので、これまでこのモデルに対して作成したプロジェクトファイルについては、モデルの初期姿勢を設定し直してください。
http://choreonoid.org/ja/manuals/latest/simulation/simulation-project.html#simulation-setting-initial-status
プロジェクトファイルの中にあるjointPositions, initialJointPositionsのデータを直接修正しても結構です。(その場合、先頭の2つの要素を削除します。)
また、力・トルクの最大値の設定により、アームでつかもうとすると物体にめり込んでいってしまうような症状が改善されています。元のモデルを改造してお使いの方も、このパラメータは導入するようにしてください。DoubleArmV7-Upper.bodyにおいて、
# AGX parameters
とコメントを入れたところに記述してある
jointMotorForceRange: [ -10000.0, 10000.0 ]
jointLockForceRange: [ -10000.0, 10000.0 ]
といったパラメータです。
https://github.com/s-nakaoka/choreonoid/commit/5f71aac5bf424ce29d4e92f5a4e6340af4ba8cad