DoubleArmV7でNaNが発生する

DoubleArmV7でAISTSimulatorを用いてシミュレートを行う際,下記動画のように"MANI ARM"の指先に衝突が起こるとNaNが発生し,シミュレーションが破綻してしまいます.
どのように対処すればよろしいでしょうか?
よろしくお願いします.

返信が遅くなりましてすみません。
こちらで確認・修正する時間をとるのが今難しい状況なのですが、ヒントを差し上げますと、関連する関節(MANI ARMやその前後の関節)に対して、質量やイナーシャの値を増やすと挙動が安定することがあります。AISTSimulatorはAGXと比べると数値的安定性はよくない部分があり、特に大きいイナーシャのものと小さいイナーシャのものを同時に扱う際に数値計算に破綻が起きる可能性があります。その場合小さいものを少し大きくすることで、改善される可能性があります。
この修正にあたっては、関節に対して"rotorInertia"というパラメータを設定することも有効です。https://choreonoid.org/ja/manuals/latest/handling-models/modelfile/yaml-reference.html#id7
これはリンク自体ではなくて、関節軸の回転に関わるイナーシャ(軸慣性)を設定するもので、やはりこの値を増やすことにより挙動が安定する傾向にあります。
まずは以上の調整を試してみていただけますでしょうか。

補足ですが、具体的なパラメータとしてはmass,inertia,rotorInertiaが安定性に関わるということになります。

ご回答ありがとうございます.
ひとまずはAGXにて実験を行っているので,そちらで完了次第にしたいと思いますが,パラメータを調整し,うまくいくものを見つけ次第,またこちらにてコメントしたいと思います.

質量やイナーシャ周りの設定ではシミュレーションが破綻するのはGazeboでも良く起こり,調整していました…!
一般的な質問になってしまうので申し訳ないのですが,AGXならなぜ数値計算が安定していて,AISTでは安定しないのかについて,おすすめの資料等あれば是非伺いたいです.


上記質問でもコミュニティの設置に言及されているので,是非そちらで伺えたらと思います.
以上,よろしくお願いします.