DoubleArmV7、AizuSpiderモデルの自己干渉の有効化

Japanese (日本語)
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DoubleArmV7とAizuSpiderモデルに関して、シミュレーション時に自己干渉が有効となるようにしました。
モデルファイルに自己干渉のための設定を追記し、以下のプロジェクトファイルで自己干渉が有効となるようプロパティを修正しました。

  • sample/SimpleController/DoubleArmV7S.cnoid

  • sample/SimpleController/DoubleArmV7A.cnoid

  • sample/SimpleController/AizuSpiderSS.cnoid

  • sample/SimpleController/AizuSpiderNS.cnoid

  • sample/SimpleController/AizuSpiderSS.cnoid

  • sample/SimpleController/AizuSpiderDS.cnoid

  • sample/SimpleController/AizuSpiderNA.cnoid

  • sample/SimpleController/AizuSpiderSA.cnoid

  • sample/SimpleController/AizuSpiderDA.cnoid

  • sample/WRS2018/DoubleArmV7S.cnoid

  • sample/WRS2018/DoubleArmV7A.cnoid

  • sample/WRS2018/AizuSpiderSS.cnoid

  • sample/WRS2018/AizuSpiderSA.cnoid

これまでは自己干渉が有効となっていなかったため、腕が胴体にめり込んでいってしまうといった不具合が発生していましたが、そのようなことが起こらなくなったかと思います。(ただしAISTSimulatorで位置指令や速度指令によるシミュレーションを行う場合、物理計算のアルゴリズム上めり込みが発生します。トルク指令の場合は問題ありません。）

ご自分でシミュレーションする際の設定方法としては、対象のモデルのBodyアイテムについて、「自己干渉検出」をtrueにしてシミュレーションしていただければOKです。

WRS2018においても自己干渉は有効とすることが条件になりますので、WRS2018においてこれらのモデルを使用する参加者の方は、これらのモデルやプロジェクトファイルの変更を取り込んでいただけますようお願いします。WAREC1モデルについては調整がまだ不十分なところがありますが、そちらも今後調整を進めていく予定です。

https://github.com/s-nakaoka/choreonoid/commit/b1c99540eab90d529d5b57e331bae58a2a0377c2
https://github.com/s-nakaoka/choreonoid/commit/b79ee0a8c2f19223ae8ad1316f90490b99c0b458
https://github.com/s-nakaoka/choreonoid/commit/beb32210a837bcb78cece0a85dd5aaaf6ce65bd2
https://github.com/s-nakaoka/choreonoid/commit/02da86a793b3b34833b0dd1ca168ab263acdddb4

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