DoubleArmの機構


#1

DoubleArmのモデルについて質問があります.

DoubleArmのモデルでは,UFRAMEの親はTFRAMEになっています.

ImPACTの複腕建設ロボットの研究に関わっている先生に話を聞いたところ,2重旋回の下部を回転させると上部も一緒に回転する機構だそうです.DoubleArmのモデルで言えば,UFRAMEの親はMFRAMEということだと思います.

どちらが正しいのでしょうか?

DoubleArmのモデルを作成されるに当たって参考にされた文献・資料を教えていただけないでしょうか.それらは一般に入手できるものでしょうか?


#2

DoubleArmのモデルを作成されるに当たって参考にされた文献・資料を教えていただけないでしょうか.それらは一般に入手できるものでしょうか?

DoubleArmのモデルについては、ImPACTの一環として、阪大の吉灘先生の研究室より提供を受けました。元はVRML(OpenHRP形式)のモデルでしたが、最新版はBody形式にしてあります。構造自体はオリジナルモデルのままとしているつもりです。

ただし親子関係を変えるのは簡単ですし、変換の際にこちらでミスって構造が変わった可能性もありますので、UFRAMEの親をMFRMEにした方がよさそうであれば、今後修正したいと思います。


#3

回答ありがとうございました.
吉灘先生へ直接問い合わせてみます.