COLOR_DEPTHが2台でRTShellのエラー

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またもRTShellのエラーで悩まされています．実際に遭遇したのはDoubleArmのモデルですが，Tankでも同じ問題が再現しました．

  • share/model/Tank/TankBody.body にKinectの直下にもう1台をKinectを追加．
                -
              type: Camera
              name: Kinect
              rotation: [ [ 1, 0, 0, 90 ], [ 0, 1, 0, -90 ] ]
              format: COLOR_DEPTH
              fieldOfView: 62
              width: 320
              height: 240
              frameRate: 30
              on: true
            -
              type: Camera
              name: Kinect2
              rotation: [ [ 1, 0, 0, 90 ], [ 0, 1, 0, -90 ] ]
              format: COLOR_DEPTH
              fieldOfView: 62
              width: 320
              height: 240
              frameRate: 30
              on: true
  • 以下のコマンドを実行
    bin/choreonoid sample/OpenRTM/OpenRTM-TankVisionSensors.cnoid
  • 別の端末で以下のコマンドを実行
    $ rtls /localhost/Tank-VisionSensorIoRTC.rtc
Tank-VisionSensorIoRTC.rtc
  • Chorenoidでシミュレーション開始
  • 別の端末で以下のコマンドを実行
    $ rtls /localhost/Tank-VisionSensorIoRTC.rtc
rtls: CORBA.MARSHAL(omniORB.MARSHAL_MessageSizeExceedLimit, CORBA.COMPLETED_YES)
  • RTShellの他のコマンドも効きません．

なんとかならないでしょうか？

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マニュアルの以下で解説している
http://choreonoid.org/ja/manuals/latest/openrtm/install.html#omniorb
CORBAの最大メッセージサイズの設定を増やしてもダメでしょうか？

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はい．rtc.confには

corba.args: -ORBgiopMaxMsgSize 20971520

と書いています．

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CORBAやOpenRTMのことはあまり詳しくないため、見当違いかもしれませんが、

  • 最大メッセージサイズをもっと増やしてみる
  • rtc.confではなく、上記マニュアルで説明しているように /etc/omniORB.cfg でシステム全体の設定を変更する（通信する全てのホストで）

を試されてみてはいかがでしょうか？

それでダメだとなると、申し訳ないのですがちょっと私には分かりません・・・。RTM開発者の方が助けてくれるとよいのですが。

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ありがとうございます．Ubuntuではそれで解決しました．
Windowsでは，/etc/omniORB.cfgに相当するものがわからず，困っています．

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解決しました．環境変数OMNIORB_CONFIGで設定ファイルのパスを設定し，その中に

giopMaxMsgSize = 20971520

と書きました．

PointCloudTypes::PointCoudは，type: "xyzrgb"の場合1点16byteですので，Kinectのデータサイズは320×240×16=1,228,800byteです．それが二つあると，omniORBの最大メッセージサイズのデフォルト値を超えてしまうことが原因でしょうか？rtlsはRTCの情報を表示するコマンドですが，データも読もうとしているのでしょうか？

RTShellは重宝していますが，その一方で散々悩まされています．