colladaファイルのインポートについて

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初めまして。Choreonoidを用いてのモーション作成について勉強中です。
現在、別のソフト(MakeHuman)でモデルを作成し、そのモデルをChoreonoidで利用したいと思っています。そのため、colladaファイルでエクスポートしたフィイルを .wrlファイルにしてChoreonoidでインポートしようと思うのですが、その変換ができません。以下のような方法を試しました。
・MakeHumanで出力(colladaファイル)→そのままChoreonoidにインポート→ボーンが反映されない
・MakeHumanで出力(colladaファイルver1.4)→blenderで出力(colladaファイルver1.5)→Choreonoidにインポート→ボーンが反映されない
・MakeHumanで出力(colladaファイルver1.4)→MeshLabでwrlファイルに変換→Choreonoidにインポート→ボーンが反映されない

どのようにすれば、Choreonoidで利用できるのでしょうか。
できれば、ChoreonoidのBodyファイルをベタ書きしない手段を探しているのですが…

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ボーンというのはロボットのリンクツリー構造（関節含む）に対応するかと思うのですが、そこはインポートにせよ変換にせよそのまま取り込むことは難しいと思います。基本的にツリー・関節構造はBodyファイルを記述する必要があります。

特に一般的なCGキャラクタアニメーション用のボーンということになりますと、関節の制限が緩い（ヒンジ関節だけで構成されるわけではない）ものになりますので、原理的にもそのままロボットで使用可能な構造に変換することは難しいかと思います。ボーン構造とロボットのリンク構造とが一対一の対応にはなりませんので。