Choreonoidが固まった時の対処方法


#1

シミュレーション中に何かのバグや不具合でシミュレーションが固まることがあるかと思います。

その際に、コマンドラインから起動している場合、端末上でCtrl + C を押すことで停止できることもありますが、固まり方がよくないと、これでは停止できないこともあります。

そのような場合は、まず Ctrl + Z を押します。すると端末が解放されて、コマンドを入力できるようになります。これはChoreonoidを終了させているわけではなくて、まだバックグランドで存在している状態です。

その後端末上で、

kill -9 %

と入力します。

このコマンドによって、固まっているChoreonoidのプロセスを強制的に終了することができます。

%の後にはその端末におけるジョブ番号を指定しますが、番号を省略するとカレントジョブが対象となります。

Choreonoidが固まってCtrl + C でも終了しない場合は、このように完全に停止させた方がよいです。これをしないと、残っているプロセスが他に影響を与える可能性もありますので。