Choreonoid_ros利用時のコントローラ起動までの待機について

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大学での研究にてChoreonoid2.2.0を使わせて頂いており、Choreonoid_ros利用時のシミュレーションの待機についてお伺いしたく投稿いたします。
現在Choreonoid_rosを利用してROS上で自作のコントローラを用いたヒューマノイドロボットのシミュレーションを行うため、『ROSとの連携』を参考にして下記の環境でシミュレーションを行っています。
<<使用環境>>
・Ubuntu20.04
・ROS noetic
Choreonoid_rosは現状私が確認できているシミュレーションでは、Choreonoidのシミュレーション開始後にros_controllersのコントローラがloadされるため数 msほどコントローラが入らない状態で動作いたします。そのためコントローラの起動が間に合わず指令値が送られないためヒューマノイドロボットがコントローラの起動前に重力によって崩れ落ちる現象が起こっております．現状下記のようにWorldROSItem.cppにて４ ms分getchar()関数を用いてコントローラ起動まで時間が経過するよう変更を加えています。

#define gc std::cout << std::endl << "Please hit any key to continue !!" << std::endl; getchar()

void WorldROSItem::Impl::onSimulationStarted()
{
    clockPublishingInterval = 1.0 / maxClockPublishingRate;
    clockPublishingInterval = 1.0 / 1000;
    nextClockPublishingTime = 0.0;

    currentSimulatorItem->addMidDynamicsFunction(
        [&](){ 
            if( a < 4){
              gc;
              a++;
            }//add
            onSimulationStep(); });
}

下記に示すGazebo Classicにあるpausedオプションのようなシミュレーションを初期状態で一時停止させる機能などはChoreonoid_rosにございますでしょうか？
<arg name="paused" value="true"/>
ご回答いただけますと幸いです。よろしくお願いいたします。