Choreonoid と ROSのブリッジには，現在いくつかの方法があり，大まかには下記のようになっていると理解しています．
1. choreonoid_rosplugins
@nakaoka さん謹製のプラグイン．
Choreonoid の Plugin クラスを利用するもの．
BodyPublisherのみ実装されている．
2. choreonoid_ros_pkg
@kanehiro さんの開発されているもの．
Choreonoid の Plugin クラスや ControllPlugin クラスを利用して作成されている．
すでに多くの機能が実装されており，ドキュメントも用意されている．
- WorldROS：シミュレータ自体の操作をGazeboライクにするためのもの
- BodyROS：各種センサ情報をChoreonoidから取得し，ROSのメッセージ型でPublishするもの
- hogeController：Jointを位置制御や力制御するためのもの
一方で，現在はcatkinビルドシステムに対応したchoreonoidをcatkin でビルドするためのパッケージ，choreonoid_rosが内部に設置されており，choreonoidの最新のmasterブランチをビルド時に自動でcloneしてきてビルドするようになっている．
choreonoidがcatkinビルドシステムに対応している現在では，切り離してwstool等で管理したほうが良い…？
また，jvrc_models等のモデル，プロジェクトファイルを格納しているパッケージも含んでいる．
3. choreonoid_ros_samples
SimpleController クラスを利用し，joyトピックをSubscribeしてChoreonoid内のロボットを動作させるためのパッケージ
4. choreonoid_joy
cnoid::JoyStick クラスを利用してPCに接続されたジョイスティックの状態を読み取り，Choreonoid内のロボットを動作させると同時に，joyトピックにジョイスティックの状態をPublishするためのパッケージ．
上記各パッケージの内，ROSとの通信ブリッジプログラムを新たに作成し，contributeする先のリポジトリをどれにすれば良いのかわからず，困っています．
choreonoid_rosplubinsもしくはchoreonoid_ros_pkgのどちらかにcontributeすれば良いとは思っています．
理想はおそらく，choreonoid_ros_pkg内のchoreonoid_pluginsをchoreonoid_ros_pkgから切り離し（正確にはchoreonoid_rosと切り離し）てcontributeできるリポジトリがあるのが一番良いと考えています．
しかし，切り離し作業等が必要になってしまうため，今後作成するChoreonoid ROSブリッジのcontribute先について，どのように行うのが良いかご意見を伺いたく，本トピックを立てました．
うまく話がまとめきれておらず，申し訳ないのですが，何卒よろしくお願いします．