Choreonoidにおけるhrpsys-baseのRTCの使用について

不慣れな質問で申し訳ありません。
実は予見制御を用いた歩行パターン生成を用いたシミュレーションを試してみたいのですが、hrpsys-baseをPCにインストールした状態であればhrpsys-baseのRTCであるAutobalancerをChoreonoidにおいて使用することは可能でしょうか。
SequencePlayerやImpedanceController,TorqueFilter等の関連するRTCも含めChoreonoidでビルド出来ないかどうか試してみているのですが、Choreonoid本体のmake実行時に

testGaitGenerator.cpp:(.text._ZN17testGaitGenerator12parse_paramsEb[_ZN17testGaitGenerator12parse_paramsEb]+0xc85): `coil::split(std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits, std::allocator > const&, std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits, std::allocator > const&, bool)’ に対する定義されていない参照です

のようなエラーが出て先に進めていない状況です。現状エラーの原因が特定できておらず、それについては引き続き調査を進めたいと考えているのですが、仮にビルド・インストールが完了したとしてそもそもChoreonoidではhrpsys-baseのRTCは使用できないtという場合は他の手段を考える必要が生じるため、質問させて頂きました。
また、もしその他により良い方法などの心当たりがございましたらご教示いただけると幸いです。

環境
OS:Ubuntu 16.04.6 LTS hrpsys-baseインストール済, Choreonoid : 1.8開発版