c++で作成されたRTCのビルドとインストールについて

Japanese (日本語)
1

はじめて質問させていただきます。
choreonoidにおいて新規作成したRTCのビルドとインストールについての質問です。

現在choreonoid1.7.0を用いて二足歩行ロボットの歩行シミュレータを構築したいと考えているのですが、入出力関係が複雑なのでOpenRTMプラグインを導入しRTCによるコーディングを行いたいと考えています。

c++で作成したRTCをchoreonoid1.7.0で使用できるようにしたいのですが、OpenRTMプラグインのチュートリアルにおいて制御用RTCを作成する箇所が記述されておらず、作成したRTCをchoreonoid内でどのようにビルド・インストールしたらよいかがわかりません。

環境は16.04.6 LTS (Xenial Xerus)、Choreonoid1.7.0(Release)です。

2

OpenRTMプラグインのチュートリアルにおいて制御用RTCを作成する箇所が記述されておらず

すみません、ご指摘のとおりでして、以下のページのことですよね。

申し訳ないのですが、当面このマニュアルを作成する余裕がありませんので、まずはサンプルを参考にしていただければと思います。

Choreonoidのsample/OpenRTM 以下にいくつか用意しております。

もうお試しになったかもしれませんが、まずはOpenRTMを使わない以下のチュートリアルをお試しいただくとよいかと思います。

この内容を把握された上で、このOpenRTM版がサンプルとしてありますので、そちらを参考にされてみてはいかがでしょうか。

OpenRTM版のサンプルは、sample/OpenRTMディレクトリ内の以下のファイルで構成されています。

  • OpenRTM-Tank.cnoid （プロジェクトファイル）
  • TankIORTC.cpp (入出力用RTC）
  • TankJoystickControllerRTC.cpp (制御用RTC。上記RTCと接続して制御する）
  • JoystickRTC.cpp (ジョイスティックのRTC。上記制御用RTCと接続する）
  • TankSystem.xml (RTC間の接続情報。RTSystemEditorと同じ形式。RTSystemEditorと同様の機能をもつRTSDiagramViewが利用可能。）
  • CMakeLists.txt (本サンプル関連箇所のみ）

なお、現在Choreonoidは株式会社コレオノイドが開発と管理を行っているのですが、OpenRTMプラグインについては、今後産総研のOpenRTM開発チームに開発と管理を引き継いでもらうことになりました。これに伴ってOpenRTMプラグインはChoreonoid本体からは分離され、今後OpenRTMの開発元から配布されるようになります。

この件について近々本掲示板でアナウンスしますので、よろしくお願いします。

3

ご回答ありがとうございます。

OpenRTMプラグインについて承知いたしました。
とりあえずサンプルを参考にシミュレータ構築を行ってみようと思います。

お忙しいところ、ありがとうございました。