BodyROSにおけるCameraノードに対応するパブリッシャ

BodyROSにおいて、Cameraノードに対応するパブリッシャの出力の仕様を以下のようにしてはどうでしょうか?

  • COLOR
    – カラー画像のみ
  • DEPTH
    – 深度画像のみ(カラー画像や点群はなし)
  • COLOR_DEPTH
    – カラー画像と深度画像(点群はなし)
  • POINT_CLOUD
    – 色情報のない点群のみ
  • COLOR_POINT_CLOUD
    – 色付き点群のみ

何か理由があるのかもしれませんが、現在はこのようになっていないと思います。私の理解不足であれば申し訳ありません。

ご提案ありがとうございます、私もこちらの方針が妥当かと思います。
現在そのようになっていないとすると、まだそこまで作り込めていなかったということになります。
こちら当方でも現状把握をした上で対応について検討いたします。