BodyMotionController


#1

WRS直前にそれとは関係のない質問で恐縮ですが,BodyMotionControllerについて教えてください.

bin/choreonoid sample/PoseSeq/GR001.cnoid

を実行してみました.
「アニメーションの開始」ボタンでは,ポーズ列が再生されます.
「初期位置からシミュレーションを開始」ボタンでは,ロボットが跳ね上がり倒れて,関節はポース列の再生をしません.

以前のバージョンでは,「初期位置からシミュレーションを開始」でハイゲインで関節を動作させるシミュレーションができましたが,そのような機能は廃止されましたか?

もし,それほど手間のかからないことであれば,ご回答をいただけると助かります.


#2

ご指摘ありがとうございます。

調査しましたところ、先日この掲示板の 関節の位置指令、速度指令を格納する変数の変更について でお知らせした変更について、BodyMotionControllerItemの実装を対応させるのを忘れていたことが判明しました。

これについて、BodyMotionControllerItemが正常に動作するよう修正しておきました。

いつもいろいろとバグを指摘していただき、大変助かっております。毎度バグが多くて申し訳ありません。


#3

こちらでも確認しました.迅速に対応していただきありがとうございました.

当方の研究室では,Choreonoidを使った卒業研究のテーマが3本進行中です.