初めてメールを差し上げるご無礼をお許しください。
以前よりchoreonoidに興味を持ち、ホームページのマニュアルに従ってビルドにも成功してきました。
しかし自作のロボットモデルの取り込み方法が今ひとつわからないでおりました。
バージョンが1.6になり、Blenderで作成したモデルの取り込み方法が紹介されていて狂喜しました。
普段からCGに興味を持ち、Blenderは一応使い慣れていますので、Tankの作成も30分もかからずに出来ました。
「Bodyファイルチュートリアル」により、YAMLによるSimpleTankモデルもとりあえず作ることに成功しました。
ところが「外部メッシュファイルの利用方法」でつまづいております。
このようなファイルが示されてますが、最後の type: Collision elements:以下のtranslationやgeometryの数値はどうやって出てきたのでしょうか？
私イラストレーターで、ロボットに関してはほとんど素人です。
ですから、もしかしたらおかしな質問なのかもしれません。
拝見したところ、皆さんかなりのレベルの方々なのでここら辺は自明の理になっているように感じました。
Colladaファイルを何らかの方法で自動的に読み取ってくれたのかとも思いましたが、実際どうなのでしょうか？
実際のTankのBodyファイルもテキストにして調べましたが、私には解明出来ませんでした。
お教え頂けましたら幸いです。
何卒よろしくお願い致します。
青山 邦彦
links:
name: CHASSIS
translation: [ 0, 0, 0.1 ]
jointType: free
centerOfMass: [ 0, 0, 0 ]
mass: 8.0
inertia: [
0.1, 0, 0,
0, 0.1, 0,
0, 0, 0.5 ]
elements:
-
type: Visual
resource:
uri: "resource/tank3.dae"
node: CHASSIS
-
type: Collision
elements:
-
type: Shape
translation: [ 0.0, 0.0, 0.0 ]
geometry: { type: Box, size: [ 0.375, 0.3, 0.1 ] }
-
type: Shape
translation: [ 0.20625, 0.0, 0.0 ]
geometry: { type: Box, size: [ 0.0375, 0.3, 0.08 ] }
-
type: Shape
translation: [ 0.205, 0.0, 0.04 ]
rotation: [ 0, 1, 0, 15 ]
geometry: { type: Box, size: [ 0.03881, 0.3, 0.01 ] }
-
type: Shape
translation: [ 0.205, 0.0, -0.04 ]
rotation: [ 0, 1, 0, -15 ]
geometry: { type: Box, size: [ 0.03881, 0.3, 0.01 ] }
-
type: Shape
translation: [ -0.20625, 0.0, 0.0 ]
geometry: { type: Box, size: [ 0.0375, 0.3, 0.08 ] }
-
type: Shape
translation: [ -0.205, 0.0, 0.04 ]
rotation: [ 0, 1, 0, -15 ]
geometry: { type: Box, size: [ 0.03881, 0.3, 0.01 ] }
-
type: Shape
translation: [ -0.205, 0.0, -0.04 ]
rotation: [ 0, 1, 0, 15 ]
geometry: { type: Box, size: [ 0.03881, 0.3, 0.01 ] }