Ubuntu 16.04上でchoreonoid 1.7をソースから入れているのですが,反発係数の設定がうまくいかなかったので,やり方を教えていただきたく存じます.
以下のfloor.bodyとtennis_ball.bodyを作成し,choreonoid上で強制移動を用いてTennisBallを上方にドラッグし,Floorの上に落としたのですが,非弾性衝突のような挙動をしました.
床とボールを弾性衝突させたいと思っているので,足りない情報や修正すべき点があれば教えていただきたいです.
動画
choreonoid/share/default/materials.yamlによると,GroundとDefaultのrestitutionは0.4なので,反発係数0.4の弾性衝突をするのではないかと思って実行しました.
ファイル1: floor.body
format: ChoreonoidBody
formatVersion: 1.0
name: Floor
links:
-
name: Floor
translation: [ 0, 0, -0.1 ]
rotation: [ 1, 0, 0, 0 ]
jointType: fixed
material: Ground
AMOR: true
elements:
Shape:
geometry: { type: Box, size: [ 30.0, 20.0, 0.2 ] }
appearance: { material: { diffuseColor: [ 0.18, 0.6, 0.18 ] }}
ファイル1: tennis_ball.body
format: ChoreonoidBody
formatVersion: 1.0
name: TennisBall
rootLink: TennisBall
links:
-
name: TennisBall
jointType: free
mass: 0.067
inertia: [
0.283075, 0, 0,
0, 0.283075, 0,
0, 0, 0.283075 ]
material: Default
elements:
Shape:
geometry:
type: Sphere
radius: 0.0325
appearance: &BodyAppearance
material:
diffuseColor: [ 0.73, 0.37, 0.28 ]
specularColor: [ 0.2, 0.8, 0.2 ]
shininess: 0.6