AISTSimulatorでの反発係数の設定法について

Ubuntu 16.04上でchoreonoid 1.7をソースから入れているのですが,反発係数の設定がうまくいかなかったので,やり方を教えていただきたく存じます.

以下のfloor.bodyとtennis_ball.bodyを作成し,choreonoid上で強制移動を用いてTennisBallを上方にドラッグし,Floorの上に落としたのですが,非弾性衝突のような挙動をしました.
床とボールを弾性衝突させたいと思っているので,足りない情報や修正すべき点があれば教えていただきたいです.
動画

choreonoid/share/default/materials.yamlによると,GroundとDefaultのrestitutionは0.4なので,反発係数0.4の弾性衝突をするのではないかと思って実行しました.

ファイル1: floor.body

format: ChoreonoidBody
formatVersion: 1.0
name: Floor
links:
  -
    name: Floor
    translation: [ 0, 0, -0.1 ]
    rotation: [ 1, 0, 0, 0 ]
    jointType: fixed
    material: Ground
    AMOR: true
    elements:
      Shape:
        geometry: { type: Box, size: [ 30.0, 20.0, 0.2 ] }
        appearance: { material: { diffuseColor: [ 0.18, 0.6, 0.18 ] }}

ファイル1: tennis_ball.body

format: ChoreonoidBody
formatVersion: 1.0
name: TennisBall
rootLink: TennisBall
links:
  -
    name: TennisBall
    jointType: free
    mass: 0.067
    inertia: [
      0.283075, 0, 0,
      0, 0.283075, 0,
      0, 0, 0.283075 ]
    material: Default
    elements:
      Shape:
        geometry:
          type: Sphere
          radius: 0.0325
        appearance: &BodyAppearance
          material:
            diffuseColor: [ 0.73, 0.37, 0.28 ]
            specularColor: [ 0.2, 0.8, 0.2 ]
            shininess: 0.6

回答が遅くなりまして申し訳ありません。

さらに申し訳ないのですが、調査しましたところ、AISTSimulatorItemについては内部の実装で反発係数には対応していない(計算に使用していない)ことが判明しました。ソースコードとしては src/Body/ConstraintForceSolver.cpp が該当します。ここでrestitutionも含めてMaterial情報については読み込むようになっているのですが、計算で使用する部分がまだ未実装となっています。

なお、この設定方法自体については正しいかと思います。反発係数に対応しているAGXSimulatorItemではこれが機能するはずです。