最近のChoeonoidのAISTSimulatorの摩擦の設定に変更がありましたか?
Choreonoidに付属のPA10Pickupプロジェクトにおいて,AISTSimulatorのプロパティの静止摩擦係数と動摩擦係数のどちらも0にして,シミュレーションを実行したところ,バージョン1.5では,ハンドが滑って箱を把持できませんが,最新版では摩擦が0.5の場合と違いがないように見えます.
最近のバージョンでは,どこか別の場所で摩擦を設定するのでしょうか?
最近のChoeonoidのAISTSimulatorの摩擦の設定に変更がありましたか?
Choreonoidに付属のPA10Pickupプロジェクトにおいて,AISTSimulatorのプロパティの静止摩擦係数と動摩擦係数のどちらも0にして,シミュレーションを実行したところ,バージョン1.5では,ハンドが滑って箱を把持できませんが,最新版では摩擦が0.5の場合と違いがないように見えます.
最近のバージョンでは,どこか別の場所で摩擦を設定するのでしょうか?
Choreonoid開発グループの皆様,
「WRS2018トンネル競技総括シンポジウム」の準備でお忙しいことと思いますが,本件についてフォローをしていただけると大変助かります(学生の卒研がかかっています).
もう少し調べてみたところ,バージョン1.5と1.6の間で変化があることがわかりました.
前のメッセージを書いた時は,Windowsで試していましたが,Ubuntu上で改めてソースからビルドして確認しました.
v1.5.0とv1.6.0のソースコードは以下からダウンロード.
Releases · s-nakaoka/choreonoid · GitHub
2つのリリースに対してシェルで以下の内容を実行(X = 5, 6)
tar xvfz choreonoid-1.X.0.tar.gz
cd choreonoid-1.X.0
mkdir build
cd build
cmake …
make
bin/choreonoid …/share/project/PA10Pickup.cnoid
v1.5.0では,AISTSimulatorのプロパティの静止摩擦係数と動摩擦係数を0.0にすると,ハンドが滑って箱を把持できません.
v1.6.0では,AISTSimulatorのプロパティの静止摩擦係数と動摩擦係数を0.0にしても,0.5の場合と同じように箱を把持できます.
症状としては,Windowsで確かめた場合と同じようです.
摩擦の現象の違いが,v1.5.0とv1.6.0の間であることがはっきりしました.
仕様の変更ですか?バグですか?
まずは確認をお願いいたします.
回答が遅くなってしまいすみません。
摩擦については、最新版(開発版)では、接触マテリアルという情報を用いて行うようになっています。
これについてはAGXDynamicsプラグインの開発に伴って導入しました。AGXで使用する場合は、以下のページの解説が参考になるかと思います。
http://choreonoid.org/ja/manuals/latest/agxdynamics/agx-material.html
産総研エンジンでは、この件についてどこまで導入できていたか、確認しますので、しばらくお待ちいただけますでしょうか。まだ完全には導入できていなかったかもしれません。
基本的には、マテリアル設定ファイルでまずマテリアルを定義し、マテリアルのペアに対して摩擦係数などを設定し、モデルファイルではリンクごとにmaterialでマテリアル名を指定します。
はい,そのページは見ていましたが,AISTSimulatorには無関係だろうと判断していました.
産総研エンジンでは、マテリアルの摩擦係数だけ対応しています。
PA10モデルファイルのHAND_L、HAND_Rリンクに
material: PA10HAND
を追加し、
choreonoid/share/default/materials.yamlのmaterials:に
を追加、または、
contactMaterials:に
を追加すると、箱がすべって持てなくなります。
服部様,
今ごろになってしまいましたが,本日,これを確認しました.
ご教示いただきありがとうございました.