AISTSimulatorにおける摩擦の設定

Japanese (日本語)
1

最近のChoeonoidのAISTSimulatorの摩擦の設定に変更がありましたか？

Choreonoidに付属のPA10Pickupプロジェクトにおいて，AISTSimulatorのプロパティの静止摩擦係数と動摩擦係数のどちらも0にして，シミュレーションを実行したところ，バージョン1.5では，ハンドが滑って箱を把持できませんが，最新版では摩擦が0.5の場合と違いがないように見えます．

最近のバージョンでは，どこか別の場所で摩擦を設定するのでしょうか？

2

Choreonoid開発グループの皆様，

「WRS2018トンネル競技総括シンポジウム」の準備でお忙しいことと思いますが，本件についてフォローをしていただけると大変助かります（学生の卒研がかかっています）．

もう少し調べてみたところ，バージョン1.5と1.6の間で変化があることがわかりました．

前のメッセージを書いた時は，Windowsで試していましたが，Ubuntu上で改めてソースからビルドして確認しました．

  • v1.5.0とv1.6.0のソースコードは以下からダウンロード．
    Releases · s-nakaoka/choreonoid · GitHub

  • 2つのリリースに対してシェルで以下の内容を実行（X = 5, 6）

    tar xvfz choreonoid-1.X.0.tar.gz
    cd choreonoid-1.X.0
    mkdir build
    cd build
    cmake …
    make
    bin/choreonoid …/share/project/PA10Pickup.cnoid

  • v1.5.0では，AISTSimulatorのプロパティの静止摩擦係数と動摩擦係数を0.0にすると，ハンドが滑って箱を把持できません．

  • v1.6.0では，AISTSimulatorのプロパティの静止摩擦係数と動摩擦係数を0.0にしても，0.5の場合と同じように箱を把持できます．

  • 症状としては，Windowsで確かめた場合と同じようです．

  • 摩擦の現象の違いが，v1.5.0とv1.6.0の間であることがはっきりしました．

  • 仕様の変更ですか？バグですか？

まずは確認をお願いいたします．

3

回答が遅くなってしまいすみません。

摩擦については、最新版（開発版）では、接触マテリアルという情報を用いて行うようになっています。

これについてはAGXDynamicsプラグインの開発に伴って導入しました。AGXで使用する場合は、以下のページの解説が参考になるかと思います。
http://choreonoid.org/ja/manuals/latest/agxdynamics/agx-material.html

産総研エンジンでは、この件についてどこまで導入できていたか、確認しますので、しばらくお待ちいただけますでしょうか。まだ完全には導入できていなかったかもしれません。

基本的には、マテリアル設定ファイルでまずマテリアルを定義し、マテリアルのペアに対して摩擦係数などを設定し、モデルファイルではリンクごとにmaterialでマテリアル名を指定します。

4

はい，そのページは見ていましたが，AISTSimulatorには無関係だろうと判断していました．

5

産総研エンジンでは、マテリアルの摩擦係数だけ対応しています。
PA10モデルファイルのHAND＿L、HAND_Rリンクに
material: PA10HAND
を追加し、

choreonoid/share/default/materials.yamlのmaterials:に

  • name: PA10HAND
    roughness: 0.0

を追加、または、
contactMaterials:に

  • materials: [ Default, PA10HAND ]
    friction: 0.0

を追加すると、箱がすべって持てなくなります。

6

服部様，

今ごろになってしまいましたが，本日，これを確認しました．
ご教示いただきありがとうございました．