ubuntu18.04, choreonoid最新版, AGX2.29.0.0を使用しています。
DoubleArmやAizuSpiderを利用してシミュレーションを行っているのですが、
2020-07-16のコミット Invalidate Link::Rs (cefcfce0)を適用すると
AGXシミュレータを使用してシミュレーションを実行した際に、一部関節が異常な姿勢になってしまいます。
worldアイテムを設定し、その下にロボット、floor、AGXシミュレータアイテムを設定して試したところ、
DoubleArmを使用した場合はアーム根本で横倒しになるような付き方になり、手首の部分では90度ずれているような付き方になってしまいます
AizuSpiderを使用した場合はJACOアームの根本が異常な向きになります
AISTシミュレータ使用時にはそのようなことは起こらず、コントローラを設定していないのでそのまま脱力するように動きます。
またクローラ部分は問題ないように見えます。
どのように対処したらいいでしょうか。よろしくお願いします。
bodyファイル内でlinks:直下に記述したリンクにrotationが適用されていないように思えます。
DoubleArmのBOOMはbodyファイル(DoubleArmV7-Upper.body)では下記の用になっていますが、このrotationが適用されなくなっているように見えます。
links:
〜
-
name: BOOM
parent: BLOCK
#translation: [ -0.070, 0.200, 0 ]
translation: [ 0.070, 0, 0.200 ]
rotation: [ [0, 0, 1, 180 ], [ 1, 0, 0, 90 ] ]
jointType: revolute
下記のようにTransformを挟む場合は回転しているように見えます
links:
-
name: linkname
elements:
-
type: Transform
rotation: [ 1, 0 , ,90 ]
elements:
-
〜
ご報告ありがとうございます。
私の手落ちなのですが、心当たりのある部分があるので、調査して改善したいと思います。
ご迷惑をおかけしますが、今しばらくお待ちください。（それまでは上記コミットの前のコミットに戻してお使いください。）
このバグの修正をしました。
私の環境ではこの修正で正常に動作しています。これで試してみていただけますでしょうか。
修正にあたっては、リンク定義直下のrotationが適用されなくなっているという情報が大きなヒントになりました。有益な情報をありがとうございました。
お世話になっております。
こちらでも正常に動作することを確認できました。ありがとうございました。
多少でもお役に立てたようであればよかったです。