グリッパで把持できない（AGXの位置指令？）

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WRS2020のトンネル競技に参加するつもりで準備をしているのですが，DoubleArmV7のハンド（グリッパ）で物がうまくつかめないという問題に陥っています．問題を単純化していくうちに，以下の結果に達しました．動画をご覧ください．

Choreonidつかめない問題

片方の板で直方体を触っている場合は問題ないのです，両方の板で挟み込もうとすると，直方体にドンドンめり込んでいき，最後にははじけ飛びます．

それぞれの板は直動関節で接続されており，SimpleControllerでLink::ActuationMode::JOINT_DISPLACEMENTで指令を与えています．閉ループができたときに，拘束状態を上手く扱えていないと思うのですが，どのように対処すればいいのでしょうか？

Choreonoidは，wrs2019タグのものUbuntu 16.04上でビルドしました．
AGXのバージョンは，2.27.1.4です．

WRSでは，AGXを位置指令で使うことになっていますので，その前提で解決できると助かります．

WRS2018のころはこのような問題はなかったと思います．違いがつかめていません．
AGXのバージョンをWRS2018当時の2.23.0.5に戻して試してみようかとも考えていますが，まずは質問を投稿いたします．

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別トピックでお知らせしたように、WRS2020に関しては現時点で当方でサポートできる立場にないことは予めご承知ください。

ご質問の件については、対象の関節軸に関してAGXのコンプライアンス関係のパラメータを設定すると解決できるかもしれません。パラメータについては以下のページで説明しています。

https://choreonoid.org/ja/manuals/latest/agxdynamics/agx-body.html

JOINT_DISPLACEMENTとのことなので、jointLockComplianceやjointLockSpookDamping、jointLockForceRangeなどを適切に設定（制限）することで、解決するかもしれません。