センサ情報を取得しながらAGXシミュレーションを実行する方法


#1

sample/WRS2018/T1-AizuSpiderSA.pyを実行した後,
AGXシミュレータでクローラを動作し,AISTシミュレータ(GLVisionシミュレータ)でセンサ情報を取得することはできているのですが,AGXシミュレータ実行中にセンサ情報を取得することができません.

私がやり方を知らないだけだと思いますので,教えていただけると幸いです.


#2

すみませんが状況をよく把握できません。

AGXシミュレータでクローラを動作し

まずゲームパッドで操作はできているということですね。

AISTシミュレータ(GLVisionシミュレータ)でセンサ情報を取得することはできている

これはもう少し具体的には何ができていますでしょうか?
なお、AISTシミュレータ(GLVisionシミュレータ)とありますが、このプロジェクト(T1-AizuSpiderSA.py)にはどちらも導入しておりません。

AGXシミュレータ実行中にセンサ情報を取得することができません.

こちらも具体的には何をしようとされていますでしょうか?


#3

説明不足で申し訳ありません。

AISTシミュレータ(GLVisonシミュレータ)でカメラやLRFのシミュレーションはできています。choreonoid上でも表示できている状況です。しかしAISTシミュレータ実行中はパッドでの操作ができていません。

逆にAGXシミュレータを実行しているときは操作はできますがセンサ情報が表示できていません。

現在はこれらのセンサ情報をRosBodyPluginでpublishしようとしておりこの時もAGXシミュレーション実行中はLRFデータがpublishされておらず、AISTシミュレーション実行中はpublish出来ています


#4

T1-AizuSpiderSA.py をそのまま実行しているのではなく、このサンプルを元に構成をご自分で変更してシミュレーションをされているということですね。

だとすると、どのあたりが元のサンプルから変更になっていますでしょうか?
そのあたりが分からないと、状況が把握できないため、回答が難しいです。

基本的には、シミュレータアイテム(AISTシミュレータやAGXシミュレータ)とGLVisionシミュレータは独立していますので、GLVisionシミュレータの設定が同じであれば、シミュレータアイテムによって視覚センサのシミュレーションができたりできなかったりということはないはずなのですが・・・。
アイテムの親子関係などは正しく設定されていますでしょうか。

また、AISTシミュレータでパッドの操作ができないとのことですが、T1-AizuSpiderSS.py を実行した場合は操作できていますでしょうか?

まずはアイテムの構成(アイテムツリービューの状態)などをお知らせいただければ、何か分かるかもしれません。


#5

AGXシミュレータアイテム下にGLVisionシミュレータアイテムを設置して「デバイス状態の記録」をtrueにすることでAGXシミュレーションを行いながらLRFのデータを取得することができました.
ありがとう御座います.

・シミュレータアイテムとGLVisionシミュレータは独立している
ここが勘違いしていたところで,今までGLVisionシミュレータはAISTシミュレータとセットだと思っていました.

sample/WRS2018/AGXSimulator.cnoidにGLVisionシミュレータアイテムを追加して解決できました.