PointCloudTypes::PointCloudに対応したVisionSensorIoRTCを確認しました．
https://github.com/MasutaniLab/choreonoid/blob/master/sample/OpenRTM/VisionSensorIoRTC.cpp#L471
を
pointCloud1.is_dense = false;
にしてくださるようお願いします．PCLの Visualizerでは，is_denseをtrueにして，Infを含むデータを与えると表示が変になります．
コードを追えていませんが，BodyRTCからはis_denseがfalseのデータが届いています．