AizuSpiderモデルの修正

AizuSpiderモデルのフリッパー関節と腕(JACO2モデル)の関節に、AGX使用時に有効となるトルクリミット値を設定しました。

実はこれまでも位置指令用にはトルクリミットが設定してあったのですが、速度指令用には設定されておらず、サンプルのデフォルトの指令値モードが速度指令となっていたため、トルクリミットが効いていない状態でした。

今回、速度指令用にもトルクリミットを設定しつつ、サンプルのデフォルトの指令値モードは位置指令となるようにしました。

これによって、AizuSpiderのアームでドアノブやデブリをつかむときに指がめりこんでいってしまうような不具合は無くなったかと思います。

なお、リミット値はロボットの開発機関(会津大学、株式会社アイザック)の方で設定された値で、恐らく実機とほぼ同じ値になっているものと思われます。実機のJACO2アームはそれほどパワフルなアームではないため、大きな力を出したり重いものをつかんだいすることが難しくなっています。

これについては、WRSのタスクを遂行するにあたって問題となるようでしたら、ルール上は改造も許されているので、パラメータを調整していただいても結構です。ただしあまりに現実離れした値にはしないことが望ましいです。(あまりに現実離れしている場合には審査で指摘される可能性があります。)

フリッパーに設定したトルクリミットについては、私が適当に設定した値です。(実機の仕様が分からなかったため。)今後実機の仕様が分かれば、その値に修正する可能性もあります。